纳西族的形成是多元的。从1960年开始，考古工作者就在云南省丽江县的木家桥一带，陆续发现了一些人类股骨化石、头盖骨化石和其他的古生物化石。
近十余年来，在纳西族居住的金沙江沿岸和泸沽湖周围地区，又发现了许多绘有岩画的洞穴以及一些新石器时代的遗址，为进一步研究纳西族先民的活动提供了大量的物证。见于史籍的有关纳西族活动的最早记载，当属晋朝史官常璩所著的《华阳国志》一书，其中谈到的“摩沙夷”早在东汉末年就已活动于丽江周围一带地区。
根据现有的文献及考古等方面的资料，可以初步推断出纳西族先民大致是由三部分组成的：一部分是源于甘肃省和青海省的黄河、湟水地带的古羌人。这些游牧的羌人先是向南迁到岷江上游，又逐渐向西南迁徙至四川省西部的雅砻江流域，再继续西迁至云南境内的金沙江上游沿岸一带及丽江等地，最后便在这一带地区定居了下来。另一部分则系古代我国西南民族中称为“旄牛夷”、“白狼夷”的一支所谓“夷人”族系。由于这些人居住在笮都一带，又被称为“笮都夷”，经多年的发展演变而渐成为纳西族的先民。还有一部分据估计是当今云南省丽江县一带的土著居民。这部分人世世代代居住在这一地区，当为纳西族先民中人口占较多数的部分。在漫长的历史发展进程中，以上述三部分人为主体的纳西族先民们，不断吸纳融合周边一些民族的先民，逐渐发展形成了今天的纳西民族。
纳西族居住的滇、川、藏三省区交界地区，群山耸峙，风景秀丽，平均海拔约有2700米。玉龙雪山和哈巴雪山宛若两道玲珑晶莹的玉屏，巍然矗立并障护着勤劳朴实的纳西儿女。早在唐代便以“磨些江”著称的金沙江，在这一地区蜿蜒流过，形成了“万里长江第一湾”和“虎跳峡”等世界闻名的奇观。大致以金沙江为界，纳西族地区又可分为东部和西部两大方言区，方言之间互相不能通话。属西部方言区的有云南省丽江、中甸、维西、德钦、鹤庆、剑川、兰坪、华坪、贡山等县，四川省的盐源、木里以及西藏的芒康、察隅一带，主要为“纳西”支系聚居之地；而代表东部方言区的“摩梭”支系，则主要聚居在滇川交界处的泸沽湖周围地区，学术界多以“永宁纳西族”称谓之。由于诸多的原因，这部分人在家庭结构、婚姻制度、宗教信仰、生产生活习俗，乃至自我意识等不少方面，已同其他支系的纳西族产生了较大的差异，往往喜爱以“摩梭人”或“摩梭族”自称。除上述两大支系外，纳西族还有“喇惹”、“喇珞”、“阮可”以及“玛丽玛沙”等几个较小的支系，亦有一些别称。
纳西族约在公元二三世纪开始由原始社会向奴隶制社会过渡，产生了“夷帅”或“豪帅”。公元8世纪初的唐朝开元年间，纳西族势力在洱海东部的宾居(今宾川县一带)建立起“越析诏”，为当时著名的六诏之一；历时70余年后被南诏所败，部分人渡金沙江北返，另一部分则被南诏统治者迁徙至昆川(今滇池地区)，后来被逐渐融合于其他民族中。唐宋时期是纳西族社会历史发展的一个重要时期，基本上完成了由游牧经济向定居农耕经济的过渡。至11世纪中叶(宋仁宗年间)，纳西族的势力又有了较大的发展，已发展到能够同大理段氏政权分庭抗礼的地步。据《元一统志》记载，十二三世纪的丽江地区已经是“民田万顷”的农业经济，矿产有金、银、滑石、朴硝等数十种，加之畜产品、手工制品及土特产品，已形“土地肥饶，人资富强”的局面，基本上具备了政治上集中统一的经济基础。公元1253年，元世祖忽必烈率军从四川木里、云南宁蒗县永宁一带乘革囊渡江，取道丽江而南征大理，分封纳西部落大酋长麦良、和字等为土官，使得纳西族势力更加迅速地发展。公元1275年设置丽江路军民总官府，后罢府置宣抚司，领一府七州一县，总官与宣抚司均由麦良的子孙承袭。纳西族地区自此开始从奴隶制社会向封建社会过渡。从元初忽必烈灭大理至清朝雍正元年(公元1723年)实行“改土设流”的400余年时间里，中央王朝在纳西族地区一直推行封建土司制度，先后有丽江土知府、巨津州土司、通安州土司等十余户纳西族土司受到分封。其中，丽江木氏土司的势力在明朝晚期曾臻鼎盛，滇、川、康、藏四省区交界处的中甸、维西、德钦、巴塘、木里、盐源、盐边以及芒康等地均被其攻占。纳西族地区的农、林、牧、工、商、贸以及文化艺术等各业，在这一时期均有了很大程度的发展。这同木氏土司积极依附中央王朝，大张旗鼓地吸纳先进的汉文化与藏、彝、白、回等周边民族的文化，以先进的生产方式促进生产力的发展是分不开的。
纳西族地区在清朝雍正元年实行“改土设流”之后，社会经济文化等各项事业的发展大大加快了。在汉族流官的大力倡扬下，中原地区汉文化以及先进的生产技术迅速渗入纳西族地区。废庄园、释庄奴、减捐税、劝农桑、修水利、兴交通、办义学等一系列举措，不仅深得广大纳西族民众的拥护，而且在客观上也极大地促进了纳西族地区社会生产力的发展。中原地区的佛教、道教等宗教也在这段时期广泛传播，同此前就已传入的藏传佛教一起，逐渐形成了超越纳西族传统的东巴教的宗教势力，赢得了许多纳西族民众的信仰，客观上对汉文化在纳西族地区的传播起到了一定的促进作用。
1911年的辛亥革命推翻了清王朝的封建统治，民国政府在纳西族地区实行了保甲制度，并逐渐辅之以国民党、三青团等组织的协助控制。20年代在云南设立了丽江行政督察专员公署，下辖八个县和五个设治局，其辖地范围几乎涵盖了整个滇西北地区。尤其是到了抗日战争中后期，我国东南沿海一带的对外商贸渠道完全中断，滇缅公路亦被日军封锁，丽江一带便成为内地通过印度开展对外贸易的重要枢纽。仅丽江大研镇就设立了大小商号1000余家，其中拥有百万银元以上资本的商号达10余家。此外，还兴办了皮毛皮革、纺织、造纸、银器与铜器制作等一些新行业，并开展了“工业合作”运动。这些都为以传统农业和畜牧业为主的纳西族社会经济结构开始实现初步的转型奠定了必要的基础。
第二次世界大战结束后，纳西族人民在中国共产党领导下开展了反对国民党政府反动统治的武装斗争，于1949年7月初宣告了丽江一带的解放。中华人民共和国成立后，纳西族人民同全国各族人民一道进入了崭新的历史发展时期。1961年4月，在党的民族区域自治政策的光辉照耀下，丽江纳西族自治县正式宣告成立，其后又在其他一些纳西族聚居区建立了一批区乡级的自治政权。经过新中国建立后近半个世纪以来的发展，纳西族社会已发生了翻天覆地的巨变。
